VINS_Mono ¶

注解

本次Demo基于双目视觉惯性模组离线运行VINS，实时运行Demo待更新

1.下载VINS¶

下载地址：https://github.com/heguixiang/Remove_ROS_VINS

2.下载INDEMIND双目视觉惯性模组SDK¶

INDEMIND双目视觉惯性模组的SDK为开发者提供了丰富的开发工具与辅助，省去了开发者对相机的标定、数据同步等开发工作，加速开发进程。因此，我们直接根据自身操作系统直接下载INDEMIND双目视觉惯性模组的SDK即可。

下载地址：http://indemind.cn/sdk.html

3.使用SDK¶

创建SDK对象

CIMRSDK* pSDK = new CIMRSDK();

设置使用的 SLAM

MRCONFIG config = { 0 };
config.bSlam = true; //true 开启 SLAM,false 不开启 SLAM

获取模组标定信息

CameraCalibrationParameter param;

获取模组图像数据

pSDK->RegistModuleCameraCallback(SdkCameraCallBack,NULL);

获取 SLAM 结果

pSDK->RegistModulePoseCallback(sdkSLAMResult,NULL);

将param的参数写入文件中

ofstream out("./datafile.txt");

param = pSDK->GetModuleParams();      //查询模组标定信息
out<<"param.width: "<<param._width<<std::endl;                //图像宽
out<<"param.width: "<<param._height<<std::endl;       //图像高
out<<"param.width: "<<param._channel<<std::endl;      //通道数

如上，写入相机内外参

释放资源

pSDK->Release();
delete pSDK;

编译

安装 cmake

sudo apt-get install cmake

安装 google-glog + gflags

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

安装 BLAS & LAPACK

sudo apt-get install libatlas-base-dev

安装 SuiteSparse and CXSparse

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

编译器

警告

使用 Ubuntu 16.04 编译 demo 程序需要使用 GCC5.4 版本,否则可能链接失败。

使用 Ubuntu 18.04 编译 demo 程序需要使用 GCC7.3 版本,否则可能链接失败。

编译

cd build
cmake ..
make

执行

把刚才编译的可执行文件 TestIndem 拷贝到刚才解压 SDK 的lib 目录下的 1604 目录下 ，在 lib/1604 目录下使用 sudo ./TestIndem.sh 命令启动程序。

TestIndem 和 TestIndem.sh 需要可执行权限。使用命令 chmod 777 TestIndem 和 chmod 777 TestIndem.sh 进行修改。

为了提高系统稳定性,请运行时使用超级用户(root 权限)运行,或者使用 sudo ./程序名 运行,例如 DEMO 运行 sudo ./TestIndem.sh 。

警告

在 Ubuntu 18.04 上使用 GCC7.3 编译 demo 的时候,需要把 demo 里的 CMakeLists.txt 的1604 改成 1804 才能编译成功，编译成功后把 TestIndem 拷贝到 lib/1804 下运行。

4.VINS参数设置及矫正¶

在estimator_node.cpp中添加去畸变命令

cv::fisheye::initUndistortRectifyMap(K_l,D_l,R_l,P_l.rowRange(0,3).colRange(0,3),cv::Size(cols_l,rows_l),CV_32FC1,M1l,M2l);

将去畸变后，获取到的P_l值传给/home/indemind/SDKbackup/indem/u/vins/src/config/euroc/euroc_config.yaml中的 fx、fy、cx和cy 。

编译前要下载的库

Ceres Solver

Opencv 3.1

Eigen 3.2.0

boost

Pangolin

编译

mv Remove_ROS_VINS src
./generate.sh

执行

cd VINS_Workspace
./src/vins_estimator/build/vins_estimator ./src/config/euroc/euroc_config.yaml ./data/mav1/cam0/data ./data/mav1/filename.txt ./data/mav1/imu0/data.csv

至此，INDEMIND双目视觉惯性模组运行ORB-SLAM工程全部部署完毕，请参考算法Demo

VINS_Mono¶