离线运行ORB_SLAM2¶
注解
本次Demo基于双目视觉惯性模组离线运行ORB
1.下载¶
ORB-SLAM2下载地址：https://github.com/INDEMINDtech/ORB_SLAM2_general
SDK下载地址：http://indemind.cn/sdk.html
ModuleInfo图像采集软件下载地址：https://github.com/INDEMIND/ModuleInfo_Linux
小技巧
详细使用见模组信息采集（客户手册）
2.编译执行流程¶
1）使用ModuleInfo进行数据采集，获得双目和imu数据集，将数据集拷贝到ORB_SLAM2目录下
2）SDK依赖库编译
安装 cmake
sudo apt-get install cmake
安装 google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
安装 BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
安装 SuiteSparse and CXSparse
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
编译器
警告
使用 Ubuntu 16.04 编译 demo 程序需要使用 GCC5.4 版本,否则可能链接失败。
使用 Ubuntu 18.04 编译 demo 程序需要使用 GCC7.3 版本,否则可能链接失败。
3）SDK编译
cd build
cmake ..
make
4）SDK执行
把刚才编译的可执行文件 TestIndem 拷贝到刚才解压 SDK 的lib 目录下的 1604 目录下 ，在 lib/1604 目录下使用 sudo ./TestIndem.sh 命令启动程序。
TestIndem 和 TestIndem.sh 需要可执行权限。 使用命令 chmod 777 TestIndem 和 chmod 777 TestIndem.sh 进行修改。
为了提高系统稳定性,请运行时使用超级用户(root 权限)运行,或者使用 sudo ./程序名 运行,例如 DEMO 运行 sudo ./TestIndem.sh 。
警告
在 Ubuntu 18.04 上使用 GCC7.3 编译 demo 的时候,需要把 demo 里的 CMakeLists.txt 的1604 改成 1804 才能编译成功，编译成功后把 TestIndem 拷贝到 lib/1804 下运行。
最后将 1604目录 下的 headset.yaml 拷贝到 ORB_SLAM2 目录下。
5）ORB-SLAM2依赖库编译
Pangolin安装
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j
OpenCV安装
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev
https://opencv.org/releases/page/2/网站下 选择3.4.3的Sources，点击下载解压
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make -j4
sudo make install
Eigen安装
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo updatedb
- ORB编译
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
7）执行
./Examples/Stereo/stereo_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml PATH_TO_SEQUENCE/mav0/cam0/data PATH_TO_SEQUENCE/mav0/cam1/data Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/SEQUENCE.txt
至此，INDEMIND双目视觉惯性模组运行ORB-SLAM工程全部部署完毕，请参考 算法Demo