标定数据

插件初始化的时候会将设备标定参数传入进来，以执行必要的操作。其中数据结构如下所示：

struct CamaraParams {
int _width;         //图像宽
int _height;        //图像高
int _channel;       //通道数

double _Kl[9];      //3X3 左相机内参矩阵
double _Kr[9];      //3X3 右相机内参矩阵
double _Dl[4];      //4X1 左相机畸变差校正参数
double _Dr[4];      //4X1 右相机畸变差校正参数
double _Pl[12];     //3X4 基线校正后左相机投影矩阵
double _Pr[12];     //3X4 基线校正后右相机投影矩阵
double _Rl[9];      //3X3 基线校正后左相机旋转矩阵
double _Rr[9];      //3X3 基线校正后左相机旋转矩阵
double _TSCl[16];   //4X4 左相机系到传感器坐标系的变换
double _TSCr[16];   //4X4 右相机系到传感器坐标系的变换
/*  加计参数,3X4矩阵,每个元素如下
*    Ax0  11  12  13
*    Ay0  21  22  23
*    Az0  31  32  33
*/
double _Acc[12];
/*  陀螺参数,3X4矩阵,每个元素如下
*    Gx0  11  12  13
*    Gy0  21  22  23
*    Gz0  31  32  33
*/
double _Gyr[12];
};