pointcloud插件

注解

本插件按照SDK插件规范开发，提供深度图及点云功能

插件下载

小技巧

下载地址： https://github.com/INDEMIND/plugin_pointcloud

▶ windows

将windows下的pointcloud文件夹完整的复制到SDK的plugin文件夹下，即可使用

▶ ubuntu 16

将ubuntu16下的pointcloud文件夹复制到SDK的plugin文件夹下，然后把libimpc.so复制到与libindem.so同级的目录（或者系统目录等程序能够在运行时加载的位置）下

使用插件

a)查看版本

通过SDK来查看本插件的版本信息

int iMajor,iMinor;
char developer[64]={0};
CIMRSDK::ListPluginInfo("pointcloud",&iMajor,&iMinor,developer);

b）获取参数信息

在使用回调函数之前，需要获取图像大小的参数信息

struct CommandParams {
int16_t width;
int16_t height;
char distortion_model[16];
double P[12];
 };
CommandParams params = { 0 };
pSDK->InvokePluginMethod("pointcloud", "getParams", NULL, &params);

c）获取深度图和点云

void CloudDataCallback(int ret, void* pData, void* pParam) {
DepthData* depthData = (DepthData*)pData;
}

其中pData参数是形如 DepthData 的一个结构体

struct point_xyz {
float x;
float y;
float z;
float a;
};
struct DepthData {
double _time;
unsigned char* _depthImage;  //深度图,长度为图像的大小width*height
size_t _number;               //点云的数量
point_xyz* _points;           //指向点云的指针
};

然后通过SDK注册回调函数获取深度图和点云数据

pSDK->AddPluginCallback("pointcloud", "depth", CloudDataCallback, NULL);

回调函数会拿到点云数据和深度图数据

d）配置文件

{
"enable": true,
"display": true
}

display参数控制插件内部是否显示深度图，enable参数控制插件内部是否开启算法

编译执行

小技巧

本插件需安装SDK及其依赖库、Opencv 3.4.3

将Pointcloud插件中Ubuntu 16下pointcloud文件夹拷贝至……SDK/lib/1604/plugin下

并将pointcloud文件夹中libimpc.so文件拷贝至……SDK/lib/1604中

进入……SDK/Demo，打开终端，输入如下命令行

mkdir build
cd build
cmake ..
make

进入……SDK/lib/1604，打开终端，执行

sudo –s
sudo chmod 777 *
./TestIndem.sh

即可得到深度及点云图像